■ 系统构成：

本系统由“硬件（主控制器、专用I/O模块、手持示教器）+ 机器人软件系统”构成。

■ 主要功能特点：

1，主控制器：

1），是一款基于RT-Linux的EtherCAT总线型机器人控制器； 

2），搭载高性能CPU，体积小巧，但功能强大，稳定可靠，控制周期为1ms；

3）， 符合国标GB/T 17799.4-2012，GB/T 17799.2-2003， GB/T 2423.X，GB/T 39266-2020，GB/T 39006-2020；

4）， 采用基于POE的运动学和动力学算法，以及高性能速度规划算法，优化运动效率； 

5），模块化、开放性的软件架构，为开发者提供丰富的上层工艺 开发接口、人机交互接口、算法库，兼容多种设备级工业现场总线协议。

（主控制器接口及专用I/O模块接口示意）

2，手持示教器：

1），内置四核高性能ARM CPU；

2），采用超高分辨率8寸触控大屏，操作方便、丝滑流畅；

3）， 人体工学优化设计，纤瘦轻盈、握感极佳、触碰自如；

4），支持 QT环境下的二次开发。

（手持示教器面板示意）

3，I/O模块：

1），出色的功能及紧凑的外型设计，极大减少了控制柜所需空间；

2），16路数字量输入及16路数字量输出；

3），2路模拟量输入及2路模拟量输出；

4），2路辅助编码器信号输入；

5），CAN总线接口；

6），可与主控器紧凑组合安装，亦支持35mm导轨安装；

7），提供定制设计。

（机器人专用I/O模块）